四轴飞行器项目

四轴飞行器项目概要，涵盖飞控核心、传感器融合与电机控制基础，适合基于 STM32 的入门飞控开发。

关键组件

• 姿态传感器：MPU6050 / BMI088（加速度计 + 陀螺仪）
• 飞控：STM32
• 电调与电机：无刷电机 + ESC

主要课题

• 传感器滤波与融合（如互补滤波或卡尔曼滤波）
• PID 控制器调整与姿态稳定
• 通信与遥控链路

实现提示

• 在低级中尽量使用中断/DMA 以减小延迟；将飞行控制环放在固定周期定时器回调中。